Енкодер (энкодер) (від англ. encode-перетворювати) — це пристрій (прилад, датчик) для перетворення кутових положень або лінійних переміщень в аналоговий або цифровий сигнал. Іншими словами енкодер — це датчик кутових або лінійних переміщень.
Принцип роботи енкодерного датчика полягає в перетворенні механічного переміщення в електричні сигнали.

Енкодер називають датчиком зворотного зв’язку, датчиком кутових положень або перетворювач «кут-код». Енкодерний датчик формує і повідомляє пристрою управління верхнього рівня код точного положення вала за одиницю часу.

Енкодерні датчики мають багату і різноманітну історію створення. На перший погляд просте завдання-підрахунок імпульсів для визначення кута повороту вала, створила масу оригінальних рішень, утворила безліч типів конструкторських рішень з метою збільшення точності і надійності зчитування сигналів. Розроблено складні алгоритми корекції помилок.
Розробки енкодерів велися в різних країнах різними групами вчених. Історія створення енкодерів налічує більше 50 років розвитку. Перші енкодери з’явилися на початку 1960 років. Активні роботи велися в Німеччині. Наприклад, одна з перших розробок, від одного відомого німецького виробника називалася: «Dome» або DOM (Digital Optical Measuring instrument) — цифровий оптичний Вимірювальний інструмент. У процесі розвитку існувало безліч назв даного типу виробів: фото-імпульсний датчик( фід), датчик кутових переміщень, перетворювач фотоелектричний, перетворювач обертання, перетворювач переміщення, датчик кута повороту (ДУП) та ін.На сьогоднішній день сформувалося одне об’єднує поняття даного класу виробів з назвою — енкодер.